ホンダ、手をつないで人と一緒に歩けるヒューマノイド、新型“ASIMO”を発表――時速6kmの走りや旋回走行も可能に

本田技研工業(株)(ホンダ)は13日、東京・青山の同社オフィスにプレス関係者を集め、人間型ロボット“ASIMO(アシモ)”の新型として、人と手をつないで歩いたり、時速6kmでの走り、旋回走行などを可能にした新型ASIMOを開発したと発表した。

取締役社長の福井威夫氏と記念撮影に望む新型ASIMO。2000年に誕生したので今年で5歳だが、運動能力を人間の子どもに例えると? と記者に質問されると、「走ったり曲がったり、物を運んだりができるので、3〜4歳というところでしょう」(重見氏)と答えた

発表会には、取締役社長の福井威夫(ふくいたけお)氏、上席研究員の広瀬真人、開発責任者の重見聡史氏らが出席し、新型ASIMOの特徴をデモンストレーションを交えて説明した。

知的能力と運動能力の2軸で見た、ASIMOの進化の系譜

新型ASIMOの“受付・応対”機能は、すべてASIMOの自律行動で行なうのではなく、人間の役割とASIMOの役割を明確に分担して、ASIMOをサポートとして活用するというもの

新型ASIMOでは新たに以下の行動が可能になっている。

• 従来の視覚センサーに加えて床面センサー/超音波センサーを搭載し、周囲の環境を正確に認識するとともに、IC通信カードを携帯した人物を認識して(識別可能な範囲は半径4mで、人の方向は赤外線通信と視覚センサーで判断)、人の動きに合わせた“自動受付・案内”
• 頭部のアイカメラと手首の力覚センサーによって、物を押したり、手渡す/受け取るなどの動作
• 力覚センサーを応用して、ワゴン(最大積載量10kg)を左右の腕の力を調整することでまっすぐ押し出したり(“運搬動作”)、ワゴンの動きが阻害される要素がある場合には、減速する/向きを変えるなどの“障害対策”
• 両足が浮いた状態で姿勢の制御を行なうことにより、走行スピードが従来の時速3kmから6kmに向上した“高速走行”
• 旋回時に発生する遠心力にバランスを取る形で重心を移動した“高速旋回走行”

半径4m以内に入ると、IC通信カードと電波で接続して、人の存在を検知する	次にIC通信カードの赤外線通信機能を利用して、およその方角を認識
さらに、ASIMOの頭部にある視覚センサー(アイカメラ)で人を識別して、相対位置(距離)を検出する	実際にASIMOが検知している方角をモニタリングしたところ(背後の画面を参照)
ASIMOの内蔵センサーの使い分け

最初に挨拶した福井氏は、「1986年に、人間と同じ生活空間で稼働でき、同じ知能や思考、運動能力を持つロボットを目標に開発に着手した。人間と同じ空間で共存するためには“二速歩行”が最適と考え、それから8年後の1996年にホンダ独自の二足歩行技術を確立して、最初のヒューマノイド“P2”を発表した。さらに2000年には小型軽量化を果たした“ASIMO”を発表。昨年は関節数や駆動回路を改良して、時速3kmの走りを実現した。今回の新型ASIMOはオフィスでの受付案内などの業務に確実に適応するため、“モノの受け渡し”“ワゴンを押すなどの作業”“走りの進化”を果たし、レベルの高い身体能力を獲得したと思う」と自信を見せた。

ホンダでは新型ASIMOを来年春をめどにHonda和光ビル内オフィスで運用を開始し、リース(貸し出し)事業についても順次新型ASIMOを適用していく。さらに、ASIMOで培った要素技術(姿勢制御/画像・音声認識/衝突予知・回避など)は、今後車の安全性向上をはじめとしたさまざまな分野にフィードバックするとのこと。

手を取って来客を案内するASIMO。手首の力覚センサーで相手が止まったかどうかを認識し、その場合はASIMOも立ち止まって待つ動作をする

これも手の力覚センサーでワゴンが何かに衝突していないかを常に検知しながら、平行に進むように力を調整している	ワゴンを押しながら右に曲がるASIMOを正面から見たところ。ワゴンの車輪が傾いているところに注目!!	曲がるASIMOの足の運びの説明図。従来はワゴンの直後をトレースすることしかできなかったが、今回は3歩先の位置まで確認して、外側にはみ出すように足を運ぶため、小さな半径で曲がれるようになった
ワゴンを運ぶASIMO

物の受け渡しのデモ。ここでは頭部のカメラと指先の触覚センサー、手首の力覚センサーを組み合わせて、トレイを落とさないように微妙な調整が行なわれている	ここでデモのお姉さんが意地悪をしてみせる。ASIMOにトレイを渡す振りをして……
実は乗せない!!　するとASIMOの指が空振りして、それを指先の触覚センサーが検知し、「もう一度トレイを持たせてね」と健気にお願いするASIMO	今度はちゃんと乗せてあげた。ASIMOも心なしか、喜んでいるように見える
ジュース4つを置いたトレイを手渡しされるASIMO

走る前に準備体操をしてみせるASIMO

ついに走ったASIMO。「速い！」というほどではないが、微妙に宙に浮く瞬間はある	スラローム(旋回走行)もできるぞ、ASIMO！　体を傾けながら重心移動でバランスを取っているのが分かる
そして、走るASIMO!!

新型ASIMOの主なスペック

サイズ

幅：45cm
奥行き：37cm
全高：130cm
重量：54kg

関節自由度

頭部：3
腕部：7×2
手部：2×2
腰部：1
脚部：6×2

走行

最大歩行速度：時速2.7km(従来2.5km)
最大走行速度：時速6.0km
旋回走行速度：時速5km(旋回半径2.5m)
運搬歩行速度：時速1.6km(運搬時重量1kg)
飛躍期(ジャンプ時間)：0.08秒
ジャンプ距離：50mm(従来6mm)
歩幅：525mm(従来300mm)

最大稼働時間

40分(歩行時)

• ニュースリリース (http://www.honda.co.jp/news/2005/c051213...)
• 本田技研工業 (http://www.honda.co.jp/)
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(編集部　佐久間康仁)

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